# innfos机械臂控制
> 默认ip192.168.1.30 协议为udp 监听的是2000端口 
## 1.首先进行握手通信
> 使用网络控制需要进行协议层面的握手通信
+ 发送如下指令
    ```
    EE 00 44 00 00 ED
    ```
- 正常的话将会收到如下指令的回复
    ```
    EE 00 44 00 01 01 ED
    ```
- 如果设备有问题的话可能会有以下的回复
  > 目前测试出来的一些错误回复,没有更多的错误信息
  ```
    # 这个错误在没有插入执行终端的情况下出现了此回复,无法正常控制
    EE 00 44 00 01 01 00 00 ED 
  ```
## 2.关键的crc校验码如何生成
> 此处贴出官方代码和自己用js拷贝的同效果代码
  + 先是官方的代码
        

```c++
    const uint8_t chCRCHTable[] =                                 // CRC 高位字节值表
{
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
    0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
};

const uint8_t chCRCLTable[] =                                 // CRC 低位字节值表
{
    0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
    0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
    0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
    0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
    0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
    0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
    0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
    0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38,
    0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
    0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
    0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
    0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
    0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB,
    0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
    0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
    0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0,
    0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97,
    0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E,
    0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89,
    0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
    0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
    0x41, 0x81, 0x80, 0x40
};

static uint16_t CRC16_1(uint8_t* pchMsg, int16_t wDataLen)
{
    uint8_t chCRCHi = 0xFF; // 高CRC字节初始化
    uint8_t chCRCLo = 0xFF; // 低CRC字节初始化
    int16_t wIndex;            // CRC循环中的索引
    while (wDataLen--)
    {
        // 计算CRC
        wIndex = chCRCHi ^ *pchMsg++;//从指针中取值进行按位异或,然后自增指针.得到下一个地址的值.
        chCRCHi = chCRCLo ^ chCRCHTable[wIndex]; //从
        chCRCLo = chCRCLTable[wIndex];
    }
    return ((chCRCHi << 8) | chCRCLo);
}
```
    
  + 自己实现的js代码
    > 由于前面的数组都是一样的值,就只贴自己修改后的函数
    ```
        /**
         * 查表法计算crc校验码 innfos专用
         * @param {*} arr 
         */
        function crc16_2(arr) {
            let chH = 0xFF; //高
            let chL = 0xFF; //低
            let wIndex;
            let i = 0;
            let len = arr.length;
            while (len--) {
                wIndex = chH ^ arr[i];
                i++;
                chH = chL ^ chCRCHTable[wIndex];
                chL = chCRCLTable[wIndex];
            }
            // 返回对象,使用buffer转化为16进制的值,防止隐士转换
            return {
                h: Buffer.from([chH]),
                l: Buffer.from([chL])
            };
        }
    ```
+ 使用python实现的代码
  > 最后发现我用js实现了效果貌似没啥用,最终是需要使用python去控制.只是说js熟悉一点,写出来的东西能看懂
    ```
        #校验函数
        def crc16_1(arr):
            chH = chL = 0xff
            wIndex = i = 0
            length = len(arr)
            while (length):
                wIndex = chH ^ arr[i]
                i+=1
                length -= 1
                chH = chL ^ chCRCHTable[wIndex]
                chL = chCRCLTable[wIndex]
            return hex(chH),hex(chL)

        test1 = [0x01]
        print(crc16_1(test1))
    ```
+ 关于一些相关的坑
    > 在实际处理中发现的一些进制转换的坑,发现少一节代码之后就可以正常使用,询问大佬得知了具体情况
    + c++的源码中定义了int长度为8的值,但是在js中int类型长度是4字节的,即只支持32位整数,所以会有一些坑
    + 大佬给的解释,茅厕顿开
        <details>
        <summary>解释图片</summary>

        ![大佬的解释1](https://image-1259240448.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/%E5%9B%BE%E5%BA%8A/QQ%E5%9B%BE%E7%89%8720201130183815.png)
        ![大佬的解释2](https://image-1259240448.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/%E5%9B%BE%E5%BA%8A/QQ%E5%9B%BE%E7%89%8720201130183835.png)
        </details>